इन पांच चरणों में समझाया गया है कि फ्रंटियर artificial intelligence मॉडल का उपयोग करके रोबोटिक्स के लिए सिमुलेशन-तैयार संपत्ति कैसे बनाई जाए।
Isaac Sim के लिए पांच चरणों में ABB YuMi STEP फ़ाइलों को मान्य OpenUSD परिसंपत्तियों में परिवर्तित करें, फिर AI टूल के साथ एक दोहरी-हाथ पिक-एंड-प्लेस का परीक्षण करें।
मुख्य जानकारी
- SimReady संरचना, सामग्री और भौतिकी गुणों पर ध्यान केंद्रित करते हुए NVIDIA Isaac Sim के लिए ओपनयूएसडी रोबोट परिसंपत्तियों को तैयार करने के लिए प्रोफ़ाइल-आधारित आवश्यकताओं को परिभाषित करता है।
- कार्यप्रवाह कोड जनरेशन को स्वचालित करने और मैन्युअल परिसंपत्ति तैयारी को कम करने के लिए ओमनीवर्स लाइब्रेरी और जीपीटी -6 एस्ट्रा का उपयोग करके ABB YuMi STEP फ़ाइलों को ओपनयूएसडी में परिवर्तित करता है।
- मुख्य चरणों में CAD ज्यामिति आयात करना, दृश्य उपस्थिति से मेल खाना, जोड़ों को कॉन्फ़िगर करना, टकराव, द्रव्यमान और घर्षण, सिमरीडी आवश्यकताओं के खिलाफ सत्यापन करना और रोबोट व्यवहार का परीक्षण करना शामिल है।
- एक रोबोट सही दिख सकता है लेकिन फिर भी सिमुलेशन में असफल हो सकता है यदि इसमें उचित भौतिकी सेटअप की कमी है, जैसे कि सटीक संयुक्त अक्ष, टक्कर ज्यामिति और द्रव्यमान गुण।
मेटा विवरण: एक SimReady वर्कफ़्लो ABB Robotics YuMi STEP फ़ाइलों को ओम्निवर्स लाइब्रेरी और GPT-6 एस्ट्रा का उपयोग करके NVIDIA Isaac Sim के लिए मान्य OpenUSD परिसंपत्तियों में परिवर्तित करता है।
टैगः SimReady, NVIDIA इसहाक सिम, OpenUSD, एबीबी युमी, ओमनीवर्स AI कौशल
विशेष रुप से प्रदर्शित छवि: एक दो-हाथ वाले रोबोट का अमूर्त मैत्रीपूर्ण चित्रण CAD ज्यामिति को सिमुलेशन के लिए तैयार संपत्ति में परिवर्तित किया जा रहा है, जिसमें चेकमार्क और क्यूब्स हैं; कोई वास्तविक लोग नहीं, कोई लोगो नहीं, न ही पाठ।
SimReady वर्कफ़्लो डेवलपर्स को एक ABB Robotics YuMi रोबोट तैयार करने में मदद करता है NVIDIA Isaac Sim स्टेप फ़ाइलों को ओपनयूएसडी में परिवर्तित करके, उपस्थिति की जांच करना, भौतिकी कॉन्फ़िगर करना, SimReady Foundation आवश्यकताओं के खिलाफ सत्यापित करना और दोहरी-हाथ पिक एंड प्लेस टेस्ट चलाना। NVIDIA Omniverse पुस्तकालय, द्वारा निर्देशित SimReady Foundation विनिर्देशों और एजेंटिक NVIDIA कौशल, संरचना प्रदान करते हैं। जीपीटी -6 एस्ट्रा को एक फ्रंटियर मॉडल उदाहरण के रूप में दिखाया गया है जो उन उपकरणों को कॉल करने के लिए पायथन कोड लिख सकता है, जिससे मैनुअल परिसंपत्ति तैयारी कम हो जाती है।
क्यों SimReady रोबोट व्यवहार का परीक्षण करने से पहले मायने रखता है
SimReady विशिष्ट सिमुलेशन उपयोग मामलों के लिए OpenUSD परिसंपत्तियों को तैयार करने की आवश्यकताओं को परिभाषित करता है। डेवलपर्स अपने इच्छित उपयोग के लिए एक सिमरीडी प्रोफाइल का चयन करते हैं और अपनी आवश्यकताओं के खिलाफ संपत्ति को मान्य करते हैं। प्रोफ़ाइल-विशिष्ट जांच संरचना, सामग्री और भौतिकी गुणों को मान्य करती है, फिर विकासकर्ताओं को ठीक करने और पुनः जाँचने के लिए मुद्दों को ध्वजांकित करती है। एक रोबोट सही दिख सकता है लेकिन सिमुलेशन में विफल हो सकता है यदि इसमें सिमुलेट गुणों की कमी होती है। लापता टक्कर ज्यामिति वस्तुओं को ग्रिपर से गुजरने की अनुमति दे सकती है, गलत जोड़ समन्वित गति को रोक सकते हैं, और द्रव्यमान और घर्षण सीधे प्रभावित कर सकते हैं कि क्या पकड़ स्थिर रहती है या नहीं।
वर्कफ़्लो एक सामान्य परिसंपत्ति प्रतिनिधित्व में ज्यामिति, असेंबली संरचना, सामग्री और सिमुलेशन गुणों का प्रतिनिधित्व करने के लिए OpenUSD का उपयोग करता है। NVIDIA Isaac Sim विनिर्देश और सत्यापन मार्गदर्शन प्रदान करता है । ABB YuMi STEP पुस्तकालय ओपनयूएसडी सामग्री को परिवर्तित करने, निरीक्षण करने और तैयार करने की क्षमताएं प्रदान करते हैं।NVIDIA Isaac Sim भौतिकी को कॉन्फ़िगर करने और रोबोट व्यवहार का परीक्षण करने का माहौल प्रदान करती है। CAD कौशल, जैसे कि CAD-टू-सिमरेडी कौशल, संपत्ति रूपांतरण, भौतिक और भौतिक असाइनमेंट और मान्यता के माध्यम से एजेंटों का मार्गदर्शन करते हैं।
YuMi उदाहरण के लिए सेटअप
उदाहरण में दोनों हाथों और ग्रिपर्स के साथ एक ABB YuMi रोबोट का उपयोग किया गया है। अंतिम चरण में क्यूब्स और एक शार्पी मार्कर को प्रदर्शन के रूप में इस्तेमाल किया गया था। कैमरा-आधारित धारणा को एक अलग वर्कफ़्लो में जोड़ा जा सकता है। जीपीटी -6 एस्ट्रा यहाँ एक फ्रंटियर AI मॉडल के एक उदाहरण के तौर पर प्रयोग किया जाता है, जो प्रत्येक स्तर पर पुस्तकालयों NVIDIA Omniverse को कॉल करने के लिए पायथन कोड लिखने में मदद कर सकता है, लेकिन कार्यप्रवाह कई मॉडलों और रोबोट सिस्टम पर लागू हो सकता है.
प्रारंभ करने से पहले, स्थापित करें Isaac Sim और संदर्भ नामित निर्देशिका के अंदर एक फ़ोल्डर बनाएँ। उस फोल्डर में रोबोट विनिर्देशों, STEP फ़ाइलें और संदर्भ छवियों और वीडियो जोड़ें। फ्रंटियर AI मॉडल को इंस्टॉल करें; इस उदाहरण ने GPT-6 एस्ट्रा का उपयोग किया है। Launch Codex CLI Isaac Sim निर्देशिका में। Launching Codex उस निर्देशिकी के भीतर महत्वपूर्ण है क्योंकि एजेंट को वर्कफ़्लो कौशल खोजने की आवश्यकता होती है। विंडोज़ मोड में लॉन्च किए गए Isaac Sim 6.1 और Codex CLI के साथ Isaac Sim । शुरू करने के लिए सक्रिय पाइथन Codex CLI में एक उदाहरण प्रॉम्प्ट का उपयोग करें Isaac Sim। रिमोट सर्वर Isaac Sim में एजेंट लाइव Isaac Sim एप्लिकेशन के माध्यम से पायथन पर बात करता है, इसलिए जारी रखने से पहले कनेक्शन की पुष्टि करें। प्रत्येक चरण में, कार्य के लिए नमूना संकेत अनुकूलित करें, फिर सिमुलेशन परिणामों की समीक्षा करें और परिसंपत्ति को परिष्कृत करने और सुधारने के लिए फीडबैक मान्य करें।
पांच चरण SimReady कार्यप्रवाह
- STEP फ़ाइलों से रोबोट आयात करें। संदर्भ फ़ोल्डर में ABB Robotics YuMi रोबोट स्टेप फाइलें, लिंक्ड ABB Robotics वीडियो और इमेज, SimReady Foundation विनिर्देश रिपॉजिटरी और CAD-टू-सिमरेडी स्किल प्रदान करें। Isaac Sim 6.1 simready-foundation-tier-core के साथ पैक किया गया है, जो रोबोट आवश्यकताओं, संबंधित कौशल और सत्यापन मार्गदर्शन की आपूर्ति करता है। एजेंट को ओपनयूएसडी में रूपांतरण का मार्गदर्शन करने के लिए इनपुट का उपयोग करने और Isaac Sim में आयात करना कहें। प्रयुक्त कौशल ओमनीवर्स-कैड-टु-सिम रेडी, ओमनीवरस-केड-टू यूएसडी और isaac-sim-रिमोट हैं। जारी रखने से पहले, पुष्टि करें कि रोबोट परिसंपत्ति आयात की गई है और निरीक्षण के लिए उपलब्ध है, कार्य और आपूर्ति की आवश्यकताएं समझी जाती हैं, और लापता जानकारी की पहचान की जाती है।
- दृश्य उपस्थिति से मेल खाता है. अपेक्षित सामग्री और बनावट की पुष्टि करने के लिए आयातित रोबोट का निरीक्षण करें और सही ढंग से लोड किया गया हो। पैमाने, अभिविन्यास और भाग प्लेसमेंट को जांचने के लिए आपूर्ति किए गए एबीबी छवियों और वीडियो के साथ परिसंपत्ति की तुलना करें। एजेंट को उन संदर्भों का उपयोग करके सामग्रियों और बनावटी जोड़ने या परिष्कृत करना कहें। प्रयुक्त कौशल isaac-sim-remote और usd-pipeline हैं। CAD ज्यामिति और माउंटिंग परिवर्तनों को संरक्षित करते हुए रंग, धातु प्रतिक्रिया और खुरदरापन को समायोजित करके एजेंट ने दृष्टिगत रूप से सामग्री का मिलान किया। ये सामग्री सेटिंग्स बिना मापी गई सामग्री पुनर्निर्माण या एआई-जनित बनावट के दृश्य अनुमान थे। जारी रखने से पहले, सुनिश्चित करें कि रोबोट में अपेक्षित पैमाने, उन्मुखीकरण, हिस्से और उपस्थिति है, और कोई भी लापता सामग्री, बनावट या दृश्य विसंगति नहीं है।
- भौतिक गुणों को कॉन्फ़िगर करें. इस चरण में, OpenUSD परिसंपत्ति में दृश्य ज्यामिति है, लेकिन जोड़ों, कठोर निकायों और टकराव ज्यामिति अभी तक विन्यस्त नहीं की गई हैं। एजेंट से दोनों बाहों और ग्रिपर्स के लिए भौतिकी विशेषताओं को कॉन्फिगर करने और मान्य करने के लिए कहें। संदर्भ फ़ोल्डर में डेटाशीट एजेंट को यह सुनिश्चित करने में मदद करता है कि संयुक्त रेंज और गति सीमाएं सिमुलेटेड रोबोट से मेल खाती हैं। यदि निर्माता डेटा अधूरा है, तो एजेंट लापता पैरामीटर की पहचान कर सकता है और सटीक मॉडल के लिए तकनीकी मैनुअल या उपलब्ध URDF रोबोट विवरण देख सकता है। जहां द्रव्यमान गुण अनुपलब्ध रहते हैं, वह उन्हें एनवीडिया मास-संपत्ति मार्गदर्शन का पालन करते हुए प्रलेखित घनत्व या बड़े पैमाने पर वितरण मान्यताओं का उपयोग करके ज्योमेट्री से अनुमान लगा सकते हैं। उदाहरण में, जब अपर्याप्त था, तब एजेंट ने रोबोट के लिए एक सार्वजनिक यूआरडीएफ खींचा और इसका इस्तेमाल जोड़ों और शून्य विन्यास के लिए सही पोज़ की पहचान करने में किया। प्रारंभिक
सिमुलेशन धारणाएं थीं: संयुक्त अक्ष और शून्य विन्यास एक सार्वजनिक यूआरडीएफ से आया था; प्रति-लिंक द्रव्यमान का अनुमान STEP ज्यामिति वॉल्यूम से लगाया गया था और निर्माता द्वारा निर्दिष्ट कुल 38 किलोग्राम के लिए रोबोट और प्रत्येक ग्रिपर के लिए 0.28 किलो तक सामान्यीकृत किया गया था; भार और जड़ता के केंद्रों ने आंतरिक मोटर्स, गियरबॉक्स या वायरिंग को व्यक्तिगत रूप से मॉडलिंग किए बिना समान घनत्व वाले ठोस भागों को माना; संपर्क गुणों ने स्थैतिक घर्षण 0.8, गतिशील घर्सन 0.6 और शून्य बहाली को मान लिया; टकराव की ज्यामिति और उपस्थिति में अनुमानित उत्तल टक्कर आकार, सतह खुरदरापन और सामग्री प्रतिक्रिया का उपयोग किया जाता है; और पैरामीटर YuMi भौतिक माप के खिलाफ कैलिब्रेट नहीं किए गए थे। प्रयुक्त कौशल usd-articulation, physics-simulation, isaac-simulator, and isaac -remote हैं।
- SimReady गुणों को मान्य करें. एजेंट से चयनित SimReady Foundation चेक चलाने, निष्कर्षों की समीक्षा करने और आवश्यकतानुसार परिसंपत्ति को संशोधित करने के लिए कहें। जांच में इकाइयों, संपत्ति निर्भरताएं, ज्यामिति, सामग्री, कठोर निकाय, जोड़, ड्राइव और Articulation शामिल हैं। Isaac Sim एसेट चेक्स ने स्केल, ओरिएंटेशन, पार्ट प्लेसमेंट, ग्रिपर माउंटिंग, मटेरियल कवरेज का सत्यापन किया और वैधता इंजन के माध्यम से बनावट निर्भरताओं को हल किया। सभी 21 कठोर निकायों में सकारात्मक द्रव्यमान और शारीरिक रूप से स्वीकार्य जड़त्व टेन्सर थे, और रनटाइम मान लेखक मूल्यों से मेल खाते थे। संयुक्त समीक्षा अक्षों, फ्रेम, सीमाओं, ड्राइवरों, उंगलियों के व्यवहार और फिक्स्ड-बेस आरोहण की जाँच की गई थी। रनिंग टाइम व्यवहार ने परीक्षण किए गए ट्रैकटोरीज के साथ हाथ और पकड़ने की गति, संपर्क, रिलीज़ और टकराव का परीक्षण किया था। इन जांचों ने सिमुलेशन कार्यान्वयन को मान्य किया, लेकिन वास्तविक समझौते या टक्कर डायनामिक्स के
- अंतिम कार्य चलाएँ. दृश्य, भौतिकी और SimReady चेक को एक पिक-एंड-प्लेस टास्क के साथ जोड़कर Isaac Sim में एक अंतिम सत्यापन करें। घन उदाहरण में, एजेंट से रंग लक्ष्य और एक बॉक्स को टेस्ट सीन में जोड़ने के लिए कहें, लक्षित स्थानों और रंग मेटाडेटा को परिभाषित करें, और दृश्य मेटाडाटा का उपयोग करके मिलान करने वाले रंग लक्ष्यों का चयन करें। सिमुलेशन ने 0.8 स्थैतिक और 0.6 गतिशील के आयामहीन संपर्क-घर्षण गुणांक का इस्तेमाल किया; पकड़ परीक्षण इन सेटिंग्स के साथ पारित हुए, लेकिन घटकों को भौतिक उंगली-ऑब्जेक्ट संपर्क के खिलाफ मापा या कैलिब्रेट नहीं किया गया था। टेस्ट टेबल्स 45 मिमी और 40 जी थे, और चरण 3 धारणाएं लागू की गईं। दोनों बाहों और ग्रिपर्स ने कुल मिलाकर चार पिक एंड प्लेस चक्र पूरे किए 122.2 सेकंड फिजिक्स सिमुलेशन के दौरान। प्रत्येक हाथ घन उठाया, इसे दो सेकंड तक पकड़ा, इसे जारी रखा, और इसे अपने मैचिंग रंग पर रिहा कर दिया। प्रत्येक टार
आम गलतियाँ
सामान्य त्रुटियों में दृश्य आयात को पर्याप्त मानते हुए, टकराव ज्यामिति को छोड़ना, अनकैलिब्रेटेड द्रव्यमान और घर्षण मान्यताओं पर भरोसा करना और सिमरीडी चेक वास्तविक दुनिया की गतिशीलता साबित करते हैं। डेवलपर्स को कैमरा-आधारित धारणा या व्यापक रोबोट व्यवहार परीक्षणों पर जाने से पहले SimReady प्रोफ़ाइल को इच्छित कार्य के लिए अनुकूलित करना चाहिए, जांच चलाना चाहिए, और किसी भी अनुमानित गुण या अनसुलझी विफलताओं को रिकॉर्ड करना चाहिए।
Comments (0)