Python के साथ भौतिकी गणनाओं को तेज करना

कंपनी ने म्यूजोको के साथ फास्ट रोबोट सिमुलेशन के लिए ओपन-सोर्स पायथन लाइब्रेरी जारी की

एक पूर्ण वर्ष के हाथों पर रोबोटिक्स अनुसंधान के बाद, हमारी टीम उन उपकरणों में से एक को साझा कर रही है जिसने उस काम को संभव बनाया: MuJoCo भौतिकी इंजन के शीर्ष पर निर्मित उच्च-प्रदर्शन पायथन लाइब्रेरी। आज से शुरू होकर, पुस्तकालय एक ओपन सोर्स प्रोजेक्ट के रूप में उपलब्ध है, जिसका उपयोग करने, अध्ययन और सुधारने के लिए कोई भी स्वतंत्र है।

हमने इसे क्यों बनाया?

रोबोटिक्स अनुसंधान तेज़ी से आगे बढ़ता है, और शोधकर्ता अक्सर एक ही कम स्तर के कोड को बार-बार लिखने में आश्चर्यजनक समय बिताते हैं: सिमुलेशन दृश्यों की स्थापना करना, भौतिकी को आगे बढ़ाना, सेंसर और एक्ट्यूएटर संभालना, और सब कुछ सीखने की पाइपलाइन में जोड़ना। हम अपनी परियोजनाओं के दौरान कई बार उन दर्द बिंदुओं पर चले गए।

एक-एक स्क्रिप्ट को जोड़ते रहने के बजाय, हमने उन पैटर्नों को समेकित किया जो सबसे अच्छा काम करते थे एकल लाइब्रेरी में। लक्ष्य सरल था: पाइथन में रोबोट सिमुलेशन लिखना और चलाना तेज़ करें, बिना लचीलेपन को छिपाए कि शोधकर्ताओं की आवश्यकता है जब वे हर विवरण को अनुकूलित करना चाहते हैं।

पुस्तकालय क्या करता है

इसके मूल में, पुस्तकालय MuJoCo के चारों ओर एक रैपर और टूलकिट है, जो व्यापक रूप से उपयोग किया जाने वाला भौतिकी इंजन है जिसे आर्टिकुलेट बॉडीज की सटीक और कुशल सिमुलेशन के लिए जाना जाता है - रोबोट बाहों से लेकर लेग्ड रोबोट तक सब कुछ। उस नींव के शीर्ष पर, लाइब्रेरी जोड़ती हैः

• स्वच्छ पायथन एपीआई सिमुलेशन वातावरण के निर्माण के लिए, तो आप कोड की कुछ पंक्तियों में एक रोबोट और एक कार्य का वर्णन कर सकते हैं सैकड़ों बजाय.
• प्रदर्शन-केंद्रित डिजाइन, एक वर्ष के दैनिक अनुसंधान उपयोग के दौरान ट्यून किया जाता है, ताकि बड़े पैमाने पर प्रयोगों में भी सिमुलेशन लूप को तेज रखा जा सके।
• सामान्य अनुसंधान कार्यप्रवाहों के साथ संगतता, जिससे प्रशिक्षण या मूल्यांकन पाइपलाइनों में सिमुलेटेड वातावरण को प्लग करना आसान हो जाता है।

क्योंकि यह खुला स्रोत है, सब कुछ पारदर्शी हैः आप कोड पढ़ सकते हैं, इसे अपने हार्डवेयर या कार्य के लिए संशोधित कर सकते हैं और परियोजना में सुधार या सुविधाओं का योगदान दे सकते हैं।

यह किसके लिए है

पुस्तकालय का उद्देश्य मुख्य रूप से रोबोटिक्स शोधकर्ताओं और इंजीनियरों के लिए है जो पहले से ही पायथन में काम करते हैं और एक विश्वसनीय सिमुलेशन परत चाहते हैं। यह उन छात्रों और शौकीनों के लिए भी उपयोगी होना चाहिए जो खिलौना उदाहरणों से परे उपकरण का उपयोग करके रोबोट भौतिकी के साथ प्रयोग करना चाहते हैं.

यदि आपका काम रोबोटों के अनुकरण पर बहुत अधिक निर्भर करता है चाहे नियंत्रण एल्गोरिदम, सीखने-आधारित विधियों या नए डिजाइनों की बेंचमार्किंग के लिए यह लाइब्रेरी आपको सेटअप समय बचाने और आपको एक ठोस, परीक्षणित नींव देने के लिए डिज़ाइन की गई है।

आगे क्या होता है

लाइब्रेरी को ओपन सोर्स करना शुरुआत है, अंत नहीं। जैसे-जैसे अधिक लोग इसका उपयोग करेंगे, हम उम्मीद करते हैं कि बग्स सामने आएंगे, सुविधाओं के लिए अनुरोध किया जाएगा और ऐसे मामलों का उपयोग करें जिन्हें हमने कभी भी प्रकट होने की अपेक्षा नहीं की थी। सामुदायिक प्रतिक्रिया और योगदान इस बात को आकार देंगे कि परियोजना कैसे विकसित होती है, और हम इसे अपने चल रहे रोबोटिक्स कार्य के हिस्से के रूप में बनाए रखने की योजना बनाते हैं।

कोड, प्रलेखन और उदाहरण अब प्रोजेक्ट रिपॉजिटरी में उपलब्ध हैं। हम यह देखने के लिए उत्साहित हैं कि रोबोटिक्स समुदाय इसके साथ क्या बनाता है और हमें उम्मीद है कि यह कम से कम कुछ बाधाओं को दूर करता है जिनके साथ हमने अपना वर्ष बिताया था।